Agustín Millares Torres nació en Las Palmas de Gran Canaria el 25 de agosto de 1826. A la edad de trece años ingresa en el Seminario para cursar bachillerato, al tiempo que se va formando en la disciplina musical. En 1841 entra a formar parte de la banda de música del Ayuntamiento de Las Palmas y empieza a realizar composiciones de tipo popular.
Tras obtener el título de Bachiller, en 1844 se inscribe en la Escuela de Notariado de Las Palmas, donde obtiene el título en 1846. Se desplaza entonces a Madrid a cursar estudios en el Conservatorio Superior de Música durante dos años. A su regreso a Gran Canaria imparte clases de música, en el Colegio San Agustín.
El 4 de octubre de 1850 se casa con Encarnación Cubas Báez. De este matrimonio nacieron once hijos, entre los que destacaron los novelistas y dramaturgos Luis y Agustín Millares Cubas, siendo padre este último del polígrafo Agustín Millares Carlo y del escritor Juan Millares Carló (que a su vez será el padre de los pintores Manolo Millares, Eduardo Millares y Jane Millares Sall, de los poetas José María Millares y Agustín Millares Sall y del músico Totoyo Millares). Del matrimonio de Millares Torres con Encarnación Cubas y Báez nació también Francisca Millares Cubas, madre del novelista, poeta, dramaturgo y director de cine Claudio de la Torre Millares y de la poetisa, novelista, cantante lírica y actriz Josefina de la Torre Millares.
Su ingente labor fue reconocida en 1882 al ser nombrado miembro correspondiente de la Real Academia de Historia.
Falleció en su ciudad natal el 17 de mayo de 1896.